El relieve del Territorio Histórico muestra dos zonas bien diferenciadas: la Sierra y la zona deprimida del valle del rio Guadarrama. La primera localizada, al oeste de la carretera M-600, alcanza desniveles próximos a los 700 metros. La segunda, al este de la misma carretera, tiene un desnivel que apenas 70 metros.
Las mayores altitudes se localizan en toda la línea de cumbres que forma el límite occidental del término municipal, siendo el Pico de Abantos el punto de mayor altitud dentro del municipio, con 1 .753 metros sobre el nivel del mar. En el extremo septentrional nos encontramos con la zona de Cuelgamuros (1.332 metros) y en el más meridional el área de La Herrería, donde se ubica la Silla de Felipe II (con 1.100 metros) ubicada a los pies de las Machotas (1466 m. ya en término municipal de Zarzalejo).
Las zonas de menor altitud (875 metros) se sitúan en el extremo nororiental del término municipal, coincidiendo con el valle del río Guadarrama, concretamente en las zonas de El Campillo y Los Negrales, sobre la que discurren diversos arroyos (Guatel primero y segundo) que desaguan en dicho río.
Esta diferencia de altitud de casi 890 metros queda reflejada dentro del término municipal por una gradual elevación del relieve, incrementándose la altitud desde la zona oriental hasta el sector más central del mismo, en plena Sierra.