Las primeras huellas humanas en la Península Ibérica se remontan a hace aproximadamente 1,4 millones de años, durante el Pleistoceno Inferior. Los yacimientos más antiguos, como la Sima del Elefante en Atapuerca (Burgos) y el Barranco León y Fuente Nueva de Orce (Granada), revelan la presencia de Homo antecessor, una especie pionera que llegó siguiendo las rutas naturales desde África. Estos primeros pobladores se asentaron principalmente en las zonas costeras y valles fluviales del sur y este peninsular, donde las condiciones climáticas eran más benignas y los recursos más accesibles.
La ocupación del espacio madrileño fue significativamente más tardía. Para que los homínidos pudieran establecerse de forma estable en la Meseta Central fue necesario un largo proceso de adaptación tecnológica y cultural. Este desfase se produjo por varios factores de carácter físico que actuaron como barrera para los primeros grupos humanos., tales como las condiciones más duras del interior, el clima más extremo y la menor disponibilidad de recursos. Sin embargo, poco a poco los grupos humanos se adaptaron progresivamente a los entornos más exigentes del interior peninsular.
Las primeras evidencias seguras de presencia humana en la región madrileña datan entre los 500.000 y 300.000 años y se han localizado en las terrazas fluviales de los ríos Manzanares, Jarama y Henares, cuyos suelos fértiles y acceso a agua de forma permanente facilitaron la aparición de estos primeros asentamientos. Aunque no se han descubierto restos fósiles de homínidos en la región, estos primeros pobladores pertenecen al Homo heidelbergensis (predecesor de los neandertales), utilizaban una tecnología lítica achelense y disponían de estrategias de caza mayor y de carroñeo, tal y como ponen de manifiesto los utensilios y restos de animales descubiertos en los yacimientos estacionales de Áridos (Arganda del Rey), San Isidro (Madrid) y Transfersa (Villaverde).
A diferencia de los valles de la cuenca sedimentaria, la sierra no fue un lugar de asentamiento permanente, sino una zona de ocupación estacional, utilizada principalmente para la caza por grupos que probablemente establecían sus campamentos en las áreas más bajas y protegidas.
A comienzos del Paleolítico, las duras condiciones climáticas y geográficas de la Sierra de Guadarrama la convirtieron en una barrera natural entre las dos mesetas, relegando este territorio a un papel secundario. Sin embargo, en las zonas donde el terreno lo permitía, actuaba como un corredor de paso entre las mesetas, facilitando el tránsito de grupos humanos que se desplazaban por la región. Además, la sierra funcionaba como un área de aprovechamiento estacional, utilizada para la caza, recolección y explotación de recursos durante ciertas épocas del año, cuando las condiciones lo permitían.
Las evidencias más antiguas de ocupación humana en la sierra corresponden al Paleolítico Medio, hace unos 150.000 años. El yacimiento más relevante se encuentra en Pinilla del Valle, en la cabecera del Valle del Lozoya, donde se han hallado restos de Homo neandertal asociados a la industria musteriense de hace unos 80.000 años.
El Neolítico acentuó las diferencias del Paleolítico. Mientras en Levante y Andalucía surgían prósperas comunidades agrícolas con cerámica cardial (como en la Cova de l’Or), en el interior mesetario el proceso fue más tardío y modesto.
En el ámbito de la Comunidad de Madrid, el poblamiento neolítico se localiza principalmente en los afloramientos calizos del valle del Jarama, en el norte y en la zona del Manzanares . Se cree que estos grupos neolíticos provenían de gentes con un sustrato epipaleolítico, influenciados por contactos externos . Estos grupos se asentaban de manera temporal, levantando cabañas con estructuras de ramajes endebles, posiblemente hasta agotar los recursos de su entorno. Relacionados con este tipo de hábitat se han encontrado fondos de cabaña o “silos” que servían para almacenar excedentes y luego como basurero.
Yacimientos importantes a nivel regional son los de “Valdivia” y “Los Vascos”, cercanos al río Manzanares, así como “Áridos” y “San Martín de la Vega” en el sur de la Comunidad, y el yacimiento de “Verona II” (Villaverde, Madrid) donde se hallaron recipientes cerámicos similares a los de la “Cueva de la Vaquera” en Segovia . También destaca el yacimiento de “Casa Montero” (Madrid), importante por la explotación de sílex desde el Neolítico antiguo (5400-5200 cal BC), aunque no constituyó un asentamiento permanente, sino una cantera. La localización de los enclaves neolíticos respondía a criterios de aprovechamiento de la luz solar y la proximidad a fuentes de agua . En algunos de estos yacimientos, estudios palinológicos sugieren que la dieta se complementaba con recursos cinegéticos, silvestres, forestales y de ribera, siendo la ganadería también muy relevante . El modelo de asentamiento podría ser de tipo “aldeano”, algunos con cierta movilidad estacional, mostrando los inicios de una economía productora con cultivos rudimentarios y ganadería ovina.
En la Sierra de Madrid, el poblamiento neolítico se concentraba sobre todo en los afloramientos calizos del norte, donde son frecuentes las manifestaciones artísticas en las paredes de las cuevas, muchas de las cuales tuvieron una ocupación que comenzó en el Neolítico y se extendió hasta la Edad del Bronce . Entre estas cuevas con manifestaciones artísticas se encuentran la “Cueva del Aire” (Patones), el “Abrigo de Belén” (Torremocha), la “Cueva del Derrumbe” (Torrelaguna), los “Alcores” y “El Quejigal” (Guadalix de la Sierra), y “Los Aljibes” (Manzanares el Real), este último con un panel de pintura rupestre esquemática . Algunos investigadores han considerado estos enclaves de la sierra norte, donde abundan las oquedades kársticas como en Patones, como posibles lugares de culto y/o enterramiento, dada la aparición frecuente de restos cerámicos de buena calidad (Pilar Mena Muñoz, P. y Nogueras Monteagudo, E.)
Aún así las funciones de la Sierra de Guadarrama siguieron siendo marginales, sin evidencias de asentamientos neolíticos estables y limitándose probablemente a su uso esporádico como zona de pastos.
La Edad de los Metales continuó revelando con mayor claridad estas disparidades. Frente a las sofisticadas culturas del Argar (Almería) o los Motillas (La Mancha), con sus poblados fortificados y jerarquía social compleja, la futura región madrileña presentó un desarrollo más modesto. Aunque aparecieron poblados calcolíticos con fosos, como Las Matillas, y en la Edad del Hierro surgieron oppida carpetanos, como Complutum, estos nunca alcanzaron la complejidad urbana de los núcleos íberos o tartésicos.
El Calcolítico (Edad del Cobre) en la Comunidad de Madrid se inicia aproximadamente entre el 4000/3500 y el 2400-2100 a.C. Se caracteriza por el comienzo del uso de metales puros como la plata, el oro y el cobre. A este momento se asocian formaciones sociales descritas como tribus, que eran unidades multi comunitarias con asentamientos individuales y nuevas formas de integración local basadas en relaciones de parentesco (clanes y linajes) que se constituían en unidades tenedoras de la tierra.
En la Sierra de Guadarrama y en el Territorio histórico en particular, existen huellas de este período que testimonian una ocupación esporádica muy distinta a la intensa actividad metalúrgica de otras regiones montañosas peninsulares. Durante este período aparece un nuevo ritual funerario: los conjuntos megalíticos que pudieron servir para reafirmar la propiedad del territorio y reflejaban, además de nuevos cultos, una incipiente jerarquización social. En la presierra se han encontrado relevantes construcciones funerarias y de culto megalíticas de la fase calcolítica precampaniforme como el dolmen de Entretérminos (Collado Villalba) y los menhires de El Cañal (Alpedrete). También destaca el túmulo funerario de Las Vegas de Samburiel (El Boalo).
Durante este período se han diferenciado dos fases de enterramiento: pre-campaniformes y campaniformes. Los pre-campaniformes como los de la cueva de “El Rebollosillo” (Guadalix de la Sierra), Juan Barbero (Madrid) y “Pedro Fernández” (Estremera). Estos enterramientos podían ser individuales, dobles o múltiples, como en “Las Fronteras” (Pinto), “Valdocarros” (Arganda del Rey) y “Camino de las Yeseras” (San Fernando de Henares). También las oquedades kársticas como en la zona de Patones, pudieron haber sido utilizados para culto y/o enterramiento, basándose en la frecuente aparición de restos cerámicos de buena factura.
Durante la fase campaniforme, los asentamientos y conjuntos funerarios se hicieron más numerosos, localizándose principalmente en las vegas de los ríos Manzanares, Henares y Jarama como en el “Arroyo Humanejos” (Parla) y en el citado “Camino de las Yeseras” (San Fernando de Henares), donde se documentaron estructuras de habitación con enterramientos y ajuares campaniformes. También se han encontrado materiales campaniformes en el subsuelo de Colmenar Viejo, en la presierra.
Otros yacimientos importantes del Calcolítico incluyen una mayor concentración en las vegas de los ríos Manzanares y Tajo, destacando el conjunto de yacimientos clásicos localizados en los areneros del distrito de Villaverde, como “Gózquez de Arriba” (San Martín de la Vega), el yacimiento de “Las Camas” en Villaverde y el yacimiento calcolítico-campaniforme de “Camino de las Yeseras” (San Fernando de Henares).
Durante este período la región madrileña no desarrolló un núcleo cultural autónomo y con personalidad propia, sino que actuó como una especie de «zona tampón» entre las grandes culturas peninsulares, donde se recibían y replicaban, a menor escala, las diversas influencias culturales del resto de la Meseta desde el vaso campaniforme hasta las cerámicas cogotas I. En este contexto la Sierra de Guadarrama permaneció como un espacio marginal dotado de un especial carácter estratégico al ser el corredor de paso entre ambas mesetas.
La aproximación más importante al estudio de este período en el Territorio histórico de Felipe II sea la Carta Arqueológica de El Escorial realizada por Geanini Torres en 1991. Otros autores también han clarificado diversos aspectos mediante excavaciones e investigaciones realizadas en contextos determinados. Entre ellos hay que reconocer los trabajos de Carlos Caballero, Mª Lourdes López Martínez, Jesús Jiménez Guijarro, Jesús Martín Alonso, etc.
Los restos más antiguos que se han encontrado se remontan al inicio de la edad de los metales que en la Península Ibérica se remonta al 3000 AEC, momento en el que se inicia el período calcolítico , también conocido como edad del cobre. De este período se han encontrado numerosos restos arqueológicos dispersos por el municipio de El Escorial.
Posiblemente el más interesante resulte ser el Yacimiento de las Zorreras (EE-ES15) dado que parece haberse mantenido en el tiempo a lo largo del calcolítico, la edad del bronce, la segunda edad del hierro, la época romana e incluso la alta edad media.
Otras localizaciones parecen iniciarse en calcolítico y se mantienen durante la edad del bronce, tales como Los Cobertizos -Las Zorreras (EE-ES34), el Dehesón (EE-25) que alcanza hasta el bronce inicial, el Segundo Paso (EE-ES30) y El Mirador – Las Casas del Mirador (EE-ES31) hasta el bronce antiguo.
En el municipio de El Escorial se han encontrado numerosas localizaciones del Calcolítico como son el Túmulo del Rincón II (EE – ES20), la Nava del Rincón (EE- ES21), el Dolmen del Rincón (EE-ES22), el Túmulo de las Zorreras (EE-ES23), el Túmulo y Menhir de la Atalaya (EE-24), Los Cierros de la Asunción (EE-ES35) y Eras – Prado de las Eras (EE-ES33) (Indeterminado prehistórico).
Finalmente reseñar que se han encontrado manifestaciones de la edad del bronce tanto en la Silla de Felipe II como en El Castrejón – Laguna del Castrejón (bronce antiguo).
Estos grupos se dedicaban a la agricultura y la ganadería, estableciendo poblados fortificados en zonas elevadas.